桥梁的打桩因打桩锤的不同，结构也有所差异。目前桥梁桩基打桩用桩锤主要为柴油式桩锤和液压打桩锤。其中，液压打桩锤由于打桩速度快、能量利用率高、使用方便等原因正逐渐成为打桩市场上的主角。
随着我国基础工程建设的不断升级，各种跨海大桥的新建使得国内对于打桩船的需求不断增加。我国的打桩船兴起于200年以后。2003年开工的东海大桥为我国的第一座跨海大桥，由于跨海大桥多采用桩基式桥墩，打桩功能量大，难度系数大，因而带动我国打桩船开始真正进入发展通道。
进过近几年的发展，尤其是大量跨海大桥的修建，带动了国内打桩船熟练的不断增加。
海上路桥桩基打桩形式可分为三种：悬挂打桩架，自由吊打、锤导向笼打桩。悬挂吊打主要由于柴油打桩锤和液压打桩锤，后两种则只适用于液压打桩锤。依据打桩船臂架形式的不同，打桩船可分为：不可回转臂架式和全回转式。固定臂架式如“桩8号”，“粤工桩8号”，“浙桩8号”，“海威号”等。全回桩式如“天威号”和“宁波海力801号”，这两艘打桩船都是从日本进口。